足球机器人控制系统开云体育- 开云体育官方网站- APP下载的设计与实现

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　　第 9卷第 14期2009年 7月16711819(2009) 14417504科 学 技 术与工程Science Technology and EngineeringVol 9No14 July 2009  2009 Sci  TechEngng 计算机技术足球机器人控制系统的设计与实现刘银萍(广东工业大学 实验教学部, 广州 510006)摘要足球机器人小车是机器人足球比赛的执行机构, 介绍了一种基于 DSP的足球机器人控制系统的实现方案。描述了系统组成各个模块的硬件实现, 并给出了相应的软件设计方案。实验证明, 该系统不仅简化了系统的外围设备, 降低了系统的损耗, 而且提高了机器人的稳定性和实时性, 获得了更好的控制效果。关键词: 足球机器人控制系统DSP中图法分类号 TP2426; 文献标志码A2009年 4月 7日收到作者简介: 刘银萍 ( 1980 ), 女, 硕士, 实验师, 主要研究方向: 机器人智能控制。E mai: l liuyinping0822@ 163 . com。机器人足球比赛系统开发平台, 是一个典型的多智能体机器人系统。目前的机器人足球比赛有多种类型, 不同类型的比 赛 限定 了 足 球机 器 人系 统 的 结构 设 计。M iroSot足球机器人比赛系统一般由机器人子系统、视觉子系统、 决策子系统和通信子系统 4个部分组成。其中足球机机器人子系统作为整个系统的执行机构, 其性能好坏对整个系统起着至关重要的作用微控制器 (MCU)的选择就显得格外重要大多数机器人小车子系统采用单片机作为控制器,但需要的外设较多, 给设计带来了困难, 并且系统稳定性不好, 同时需要的采样时间较长, 实时性不强, 而 DSP控制采样时间很短, 运行速度快, 外围芯片少, 功耗低, 性价比高, 因此本文采用了数字信号处理器 ( DSP)构成足球机器人的控制系统。[ 1]是近年来提出的多智能体[ 2]。由于比赛对机器人的尺寸要求很严格, 所以[ 3]。目前,1控制系统的硬件设计1 . 1控制系统的体系结构设计足球机器人控制系统的硬件结构如图 1所示,整个电路可以分为 DSP微处理器、 直流电机及编码器、 电机驱动模块、 无线接收模块、 电源及供电模块等几大块。其中供电模块分别给电机、 控制电路提供所需的直流电源; 无线接收模块接收上位机通过无线发射器发送过来的机器人速度控制命令, 传送给 DSP, DSP根据足球机器人上的编号设置开关读取对应的左右轮速度设定值; 电机编码器产生的脉冲经过计数和鉴向, 产生速度值和速度方向信号送入 DSP, DSP得到电机的速度反馈值; DSP微处理器根据左右轮速度设定值与电机速度反馈值得到速度偏差, 经过控制算法, 产生四路 PWM, 然后通过电机驱动电路来控制电机。图 1足球机器人控制系统硬件结构图1 . 2电机控制系统的硬件设计足球机器人是靠两个车轮实现运动的, 本系统

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